Një dron me një kamerë GoPro që do t'i lejojë një personi të shohë botën nënujore. Bast mbi dronët nënujorë Çfarë është një dron autonom nënujor

Çfarë zhvillimesh të brendshme ka në sferën ushtarake dhe civile të kësaj klase dronësh? Cilat janë përfitimet praktike dhe përfitimet komerciale të këtyre pajisjeve? Cilat kompani po zhvillojnë këto komplekse? Të gjitha informacionet do t'i mësoni duke lexuar artikullin nga specialistët e kompanisë “ARMAIR DRONE CENTER. ”

Cilët dronë nënujorë po prodhohen tashmë në sektorin civil të ekonomisë?

Të gjitha mjetet nënujore pa pilot mund të ndahen në të lehta, të mesme dhe të rënda. Klasa e dritës përfshin një pajisje të tipit "Trident". Ky dron funksionon në thellësi të cekëta, komunikimi me panelin e kontrollit bëhet me tel dhe mund të qëndrojë nën ujë jo më shumë se 25 minuta. Ka një kamerë dhe është në gjendje të lëvizë përpara, prapa dhe në një hark. Klasa e mesme e dronëve nënujorë përfshin një pajisje si DEEPFAR, e zhvilluar nga kompania kineze Deepfar Ocean Technology Co., Ltd. Pajisja mund të zhytet në një thellësi prej 100 metrash dhe të funksionojë në mënyrë autonome për 2-3 orë. E pajisur me një aparat fotografik 3D, hidrolokator dhe navigacion GPS. Lidhja e pajisjes me një stacion kontrolli me tela. Automjetet e rënda për sferën civile janë ende në zhvillim, por ushtria tashmë po e zotëron këtë zonë me fuqi dhe kryesore.

Cilat janë zhvillimet e UAV-ve nënujore në sferën ushtarake?

Zhvillime të avancuara kryhen në SHBA, nga agjencia DARPA, Lockheed Martin Corporation. Llojet e mëposhtme të automjeteve autonome nënujore janë duke u zhvilluar:
  • Për të gjuajtur anijet e armikut.
  • Për zbulimin dhe neutralizimin e minave detare.
  • Për zbulimin dhe drejtimin e raketave dhe avionëve drejt objektivave nënujore dhe sipërfaqësore.
Në Rusi, industria e mbrojtjes po punon gjithashtu në këtë drejtim. Një model i automjetit nënujor Obzor-600 tashmë është zhvilluar, dhe zhvillimi është duke u zhvilluar në lloje të tjera të pajisjeve nënujore. Kina nuk është shumë prapa. Të gjitha të dhënat për automjetet ushtarake janë plotësisht të klasifikuara në 3-5 vitet e ardhshme, këto zhvillime do të ndryshojnë ndjeshëm taktikat dhe strategjinë e operacioneve ushtarake dhe do të komplikojnë metodat dhe teknologjitë e luftës. Kompania “Armair Drone Center” furnizon ekskluzivisht automjete pa pilot pa pilot, me bazë tokësore dhe ajrore. Ju mund të shikoni dhe të njiheni me modelet në faqen e dedikuar për dronët. Ose lini një kërkesë ose na telefononi për një konsultim të plotë në pajisjet tona.

"Thjesht fantastike", "nuk ka asgjë të tillë në botë." Kështu e përshkroi Vladimir Putin në fjalimin e tij vjetor në Asamblenë Federale zhvillimet e fundit Kompleksi ushtarako-industrial rus. Dhe kreu i shtetit i quajti armëbërësit vendas "heronj të kohës sonë".

Vëllai më i madh i "Satanit".

Për të filluar, presidenti citoi disa statistika. Kështu, Forcat Raketore Strategjike Ruse morën 80 raketa të reja balistike ndërkontinentale, 102 ICBM për nëndetëset dhe bashkë me to 3 nëndetëse strategjike të projektit Borei. Plus, numri i raketave të lundrimit me precizion të lartë është rritur më shumë se 30 herë, dhe numri i transportuesve për këto armë është rritur 12 herë.

Sa i përket zhvillimit të raketave të reja për "mburojën bërthamore" vendase, ICBM premtuese Sarmat është në rrugë e sipër. Ai është i aftë të godasë një objektiv kudo në botë. Për më tepër, nëse tani raketat balistike ruse fluturojnë vetëm përmes Oqeanit Arktik, atëherë Sarmat mund të arrijë objektivin nga një drejtim i papritur: nga Poli i Jugut. Përveç kësaj, raketa është e pajisur me sistemin më modern të zbulimit të mbrojtjes raketore.

Ata nuk do të kapen

Deklarata e bujshme e presidentit: ushtria ruse tashmë ka armë hipersonike në arsenalin e saj. Kanë përfunduar testet e kompleksit premtues të aviacionit Kinzhal, i cili fluturon 10 herë më shpejt se zëri. Që nga 1 dhjetori i vitit të kaluar, raketa i është nënshtruar një operacioni eksperimental luftarak në trupat e Qarkut Ushtarak Jugor.


Shikoni videon

"Dagger" është në gjendje të godasë një objektiv në një distancë prej më shumë se 2 mijë kilometra me një kokë lufte konvencionale ose bërthamore. Për më tepër, sistemet e mbrojtjes ajrore dhe raketave nuk janë të frikshme për të, pasi raketat e tyre thjesht nuk mund të vazhdojnë me armët hipersonike.

Për më tepër, asnjë sistem i mbrojtjes raketore nuk do të arrijë një kokë lufte me krahë rrëshqitës. Ai është dy herë më i shpejtë se Dagger dhe arrin shpejtësi deri në 20 Mach. Në shtresa të dendura të atmosferës avion nxehet deri në 2 mijë gradë Celsius. Sidoqoftë, materialet më të fundit të përbëra të zhvilluara nga specialistë vendas e pengojnë atë të shembet.

Qëndrues rakete

Një tjetër raketë ruse për të cilën foli Vladimir Putin nuk mund të mburret me shpejtësi fantastike. Specialiteti i saj është "vrapimi në distanca të gjata". Më saktësisht, i pakufizuar, pasi në vend të një motori kimik tradicional është i pajisur me një termocentral bërthamor. Testet e suksesshme të raketës qëndrore u zhvilluan në vitin 2017.


Shikoni videon

Shfaqja e një teknologjie të tillë bën të mundur krijimin e armëve strategjike krejtësisht të reja. Ai do të jetë në gjendje të qëndrojë në ajër për një kohë të pacaktuar, të fluturojë përgjatë një trajektoreje të paparashikueshme kudo në botë dhe të godasë nga drejtimi më i papritur. Nëse një sistem i mbrojtjes nga raketat armike i pengon raketës, ai thjesht do të fluturojë rreth tij. Ka karburant të mjaftueshëm.

Robotët strategjikë ndërkontinental

Më shpejt, më thellë, më tej - këto janë tiparet kryesore dalluese të nëndetëseve premtuese pa pilot. Presidenti tha se dronët nënujorë janë të aftë të mbajnë koka luftarake konvencionale dhe bërthamore. Prandaj, ato mund të përdoren për të shkatërruar çdo objektiv: nga të gjithë grupet e goditjes me avionë deri te portet dhe bazat bregdetare.


Shikoni videon

Në vitin 2017, përfunduan testet e një reaktori bërthamor kompakt, i cili do të furnizojë energji për dronët premtues. Doli të ishte 100 herë më i vogël se termocentralet e nëndetëseve konvencionale dhe arrin fuqinë maksimale 200 herë më shpejt.

Rrezet e vdekjes


Shikoni videon

Dhe së fundi, një ngjarje plotësisht e pritshme - forcat e armatosura ruse po marrin lazer luftarakë, njoftoi Vladimir Putin. Dorëzimi filloi në 2017. Kreu i shtetit nuk bëri të ditur detaje të tjera në lidhje me armët me rreze. Ai vetëm sqaroi se shfaqja e armëve lazer në ushtri do të zgjerojë ndjeshëm aftësitë e Rusisë për të siguruar sigurinë e saj.

Dronët janë pajisje pa pilot të kontrolluara nga distanca - mund të jetë një robot fluturues, lundrues ose ndonjë robot tjetër i kontrolluar nga një distancë. Për shembull, makina të tilla përdoren gjerësisht nga xhenierët civilë dhe ushtarakë. Dronët nënujorë përdoren kryesisht nga shkencëtarët dhe shpëtuesit për të studiuar thellësitë e detit.

Një person i zakonshëm mund të marrë gjithashtu një "lodër" të ngjashme - produkti më i zakonshëm, i pranishëm me bollëk në treg, mund të quhet lloje të ndryshme të multikopterëve. Si rregull, produktet janë të pajisura me kamera video ose sensorë të tjerë që ndihmojnë në monitorimin e detyrave që kryhen.

Llojet e dronëve

Dronët nënujorë nuk janë aq të zakonshëm sa ato ajrore ose tokësore, megjithatë, që nga viti 2015, teknologjia po zhvillohet në mënyrë aktive nga kompani private dhe ushtarake, pasi, ndryshe nga një person i dobët dhe i gjallë, mekanizmi është i aftë të mbajë ngarkesa më të rënda, dhe nëse prishet, gjithmonë mund të riparohet, kjo industri mund të konsiderohet shumë premtuese. Sigurisht, modelet moderne janë larg të qenit perfekte, dhe kostoja e tyre është tepër e lartë, megjithatë, si çdo produkt i ri që shfaqet në treg. Sidoqoftë, tashmë ka produkte mjaft efektive që ju lejojnë të kryeni një sërë detyrash komplekse.

Të gjitha me telekomandë modele nënujore teknikat mund të ndahen në 3 kategori të gjera:

  • dronët ushtarakë- shërbejnë për neutralizimin e minave detare, patrullimin e zonës së parkimit të anijeve luftarake, për qëllime hetimore dhe shpëtimi kur mbyten anije dhe objekte të tjera me vlerë për ushtrinë.
  • kërkimore- përdoret nga ekspeditat shkencore për të eksploruar thellësitë e detit, shpellave dhe formacioneve të tjera gjeologjike nënujore, si dhe përdoret gjithashtu për marrjen e mostrave të tokës dhe vëzhgimin e biosferës nënujore.
  • industrialekëtij lloji dronët përdoren kryesisht për servisimin e elementeve nënujore të strukturave dhe komunikimeve.

Droni civil nënujor Trident

Aktiv për momentin, kompania OpenROV po promovon në mënyrë aktive versionin e saj të një droni nënujor - ia vlen të theksohet si produkti më i avancuar i disponueshëm për njerëzit e zakonshëm. Pajisja mori emrin krenar "Trident". Trident konsiderohet roboti më i shpejtë, ai zhvillon një shpejtësi të krahasueshme me shpejtësinë e kampionit olimpik 8 herë të notit, Michael Phelps - po, këto janë karakteristikat e dhëna nga vetë zhvilluesit e pajisjes.

Një tipar tjetër dallues i modelit është manovrimi i tij i lartë, duke ju lejuar ta ndaloni dhe ta ktheni atë brenda pak sekondash. Cilësi të tilla mund të jenë të dobishme në situata ekstreme, për shembull, nëse duhet të gjeni shpejt një person të mbytur ose të shmangni një përplasje. David Lang dhe Eric Stackpole, të cilët shpikën temën e diskutimit, kryen një eksperiment të suksesshëm duke lidhur një kontrollues nga tastiera e lojërave PlayStation 4, duke shfaqur video streaming në një monitor dhe syze VR nga Google.

Sa i përket thellësisë së zhytjes, ajo tejkalon shenjën prej njëqind metrash të pranueshme për një person të zakonshëm. Krijuesit kanë kryer tashmë kërkime në disa zona të thella të detit, në veçanti, projekti lindi si dëshira e dy miqve për të kontrolluar vërtetësinë e një legjende të lashtë, e cila thoshte se në 1800, në Kaliforni, një grup amerikanësh vendas u fshehën një sasi të caktuar ari në thellësi të mëdha. Kjo ngjarje mori jehonë në media dhe u pasqyrua në USA Today.

Sot, ekzistojnë opsione me valë dhe me tela. Një nga tipare dalluese Projekti është me kod të hapur. Në thelb, çdo inxhinier mund të përdorë projektet në sit për të ndërtuar Tridentin e tyre, duke e bërë zhvillimin e teknologjisë një proces të vështirë për t'u gjurmuar pasi nuk dihet se sa modifikime ekzistojnë në botë. Për të gjithë të tjerët, produkti shitet këtu, me çmim 849 dollarë.

Aplikimi praktik i dronëve nënujor

Ushtria amerikane ka përdorur për një kohë të gjatë lloje të ndryshme të automjeteve pa pilot. Si rregull, opsionet nënujore janë krijuar për të kryer zbulimin e terrenit, për të zbuluar nëndetëset e armikut ose për të punuar me mina. Megjithatë, në një mjedis civil, pajisjet kanë potencial shumë më të madh për përdorim. Robotët mund të lehtësojnë shumë projektet kërkimore që lidhen me studimin e zonave të vështira për t'u arritur të oqeanit, shpella të vogla në të cilat njerëzit thjesht nuk mund të hyjnë. Dhjetra studiues e kanë vënë në praktikë produktin nga OpenROV - faqja zyrtare e kompanisë ka madje një seksion kushtuar punës së kryer, me zona të shënuara në hartë.

Një industri tjetër premtuese është trajnimi. Në një intervistë, David Lang, themeluesi i OpenROV, tha se mezi pret ditën kur çdo nxënës shkolle mund të shikojë përmbajtjen e oqeanit pa dalë nga klasa. Shkenca natyrore, biologjia, historia janë vetëm një pjesë e vogël e shkencave për të cilat teknologji të tilla do të kontribuojnë.

Riparimi dhe mirëmbajtja e pajisjeve të vendosura nën thellësi. Si rregull, këto janë kabllo dhe tuba transporti. Arritja tek ata është mjaft e vështirë dhe e shtrenjtë. Në situata ekstreme, përdorimi i një roboti të kontrolluar është një opsion ideal për identifikimin e problemeve dhe dëmtimeve.

Dronët nënujorë në industrinë ushtarake

Në vitin 2014, Marina e SHBA kreu më shumë se 20 teste të nëndetëseve luftarake pa pilot. Sipas Departamentit të Mbrojtjes, pothuajse të gjitha testet dështuan për shkak të papërsosmërive në produktet e prodhuara nga Lockheed Martin, një nga kontraktorët më të mëdhenj amerikanë. Detyra kryesore e dronëve ishte të shpërthente në mënyrë të sigurt minat, megjithatë, gjatë procesit të testimit kishte vazhdimisht probleme me sistemin e telekomandës. Në të njëjtën kohë, siç tha Joe Dougherty, një zëdhënës i Lockheed, për momentin sistemi i tyre mund të konsiderohet më i avancuari në botë, dhe gjithashtu vuri në dukje se gjatë testimit të dronëve, përfaqësuesit e Marinës tejkaluan kufijtë e lejuar për pajisjen.

Qeveria amerikane do të ndante 864 milionë dollarë për blerjen e mjeteve luftarake pa pilot nënujore, por një seri dështimesh që shtrihen që nga viti 2010 vë në pikëpyetje financimin e mëtejshëm të programit dhe ekzistencën e dronëve në formën në të cilën ekzistojnë tani.

Robotët industrialë nënujorë

Vendosja e rrjeteve me fibra optike në dyshemenë e oqeanit, e cila mbart 90% të trafikut të internetit në botë, kryhet duke përdorur mekanizma të veçantë. Në thelb, këta janë robotë autonomë që kryejnë detyra të paracaktuara. Pjesërisht, ato kontrollohen nga operatorë nga anijet, megjithatë, pjesa më e madhe e punës bëhet sipas një programi të ngulitur paraprakisht. Pajisjet e tilla nuk mund të quhen drone me të drejta të plota, pasi në thelb ato janë thjesht një makinë, si ato që montojnë makina ose televizorë në fabrika. Duke e parë atë nga një kënd tjetër, ata mund të quhen me siguri baballarët e dronëve modernë nënujorë, një lloj themeluesi i lëvizjes, frymëzuesit.

Makinat e tilla janë të pajisura me 6 gradë lirie dhe përfundojnë me kapëse ose një pajisje shtesë për një operacion specifik, si një elektrodë saldimi ose gërshërë prerëse. Ndoshta roboti më i famshëm dhe i përdorur me sukses është robot sharrash(peshku piu). Detyra e robotit është të presë pemët që dikur ishin përmbytur. Ai i pret me një sharrë zinxhiri (gjatësia e tij është 1.5 metra Përpara prerjes, roboti vidhos një cilindër ajri në trungun e pemës në një distancë prej 15 cm nga prerja, gjë që e nxjerr pemën në sipërfaqe). Pajisja kontrollohet nga operatori përmes një kablloje nga sipërfaqja e rezervuarit, dhe përmes kabllit (200 metra e gjatë) furnizohet me energji elektrike në të gjitha sistemet.

Problemet dhe disavantazhet e dronëve nënujorë

Sipas profesorit George A. Bekey, i specializuar në shkencat kompjuterike, inxhinierinë elektrike dhe inxhinierinë biomjekësore, ndryshe nga dronët me bazë tokësore dhe ajrore, homologët e tyre nënujorë kanë probleme të mëdha me sigurimin e komunikimeve të qëndrueshme. Kjo është për shkak të pranisë së ujit rreth pajisjes, e cila shtrembëron shumë sinjalin. Përveç kësaj, që nga viti 2012, Marina e SHBA nuk kishte një burim të pranueshëm energjie që mund të funksiononte në mënyrë efektive për një periudhë të gjatë kohore. Ishte në vitin 2012 që Marina u përqendrua në zhvillimin e pajisjeve të afta për të kryer më shumë se një detyrë në të njëjtën kohë, por siç është shkruar tashmë më lart, projektet ende përballen me të njëjtat probleme lundrimi.

konkluzione

Duke parë arritjet moderne në robotikë, bëhet e qartë se dronët nënujorë janë larg homologëve të tyre në tokë dhe në ajër. Në të njëjtën kohë, mund të thuhet me siguri se me shpejtësinë aktuale të zhvillimit të teknologjisë, njerëzimi pret shumë arritje në këtë fushë. Në rrugën drejt përsosmërisë dhe efikasitetit, gjithmonë lindin shumë vështirësi, por duke parë historinë, bëhet e qartë se nuk ka barriera të pakapërcyeshme dhe ka gjithmonë njerëz që janë në gjendje të thyejnë stereotipet dhe të bëjnë hapin e duhur drejt suksesit.

Si do të jenë aftësitë e makinave vetë-drejtuese pas 10 vitesh? Mënyrat për të përdorur dronët për riparimin e pajisjeve dhe nxjerrjen e burimeve të vlefshme tashmë janë duke u zhvilluar në mënyrë aktive, dhe megjithëse njerëzit nuk mund të përdoren ende, ndoshta pasardhësit tanë nuk do të duhet të rrezikojnë jetën e tyre duke punuar në kushte të rrezikshme.


Peshkimi po arrin një nivel thelbësisht të ri zhvillimi. Së fundmi u prezantua një dron i ri dhe në të gjitha aspektet unik, i cili do t'ju lejojë të peshkoni në mënyrë më efikase dhe interesante se kurrë.


Peshkimi ishte një nga mënyrat e para për Homo sapiens për të marrë ushqim dhe një nga më efektivet. Që nga kohërat e lashta, peshkimi ka bërë një rrugë të gjatë, duke ndryshuar nga shekulli në shekull. Dhe kur, me sa duket, do të ishte e pamundur të dilte me diçka më gjeniale sesa një shufër peshkimi dhe kallam rrotullues, inxhinierët ende gjetën diçka për të kënaqur dhe befasuar. Kështu, mjeshtrit nga PowerVision Robotics Corporation vendosën ta bëjnë peshkimin në shekullin e 21-të pak robotik. Rezultati i punës së tyre është droni më i fundit nënujor i quajtur PowerRay Underwater Robot. Produkti i ri u prezantua në ekspozitë elektronikë të konsumit CES 2017, i cili tradicionalisht zhvillohet në Las Vegas.

Cili është produkti i ri?


Teknologjia e re, përkatësisht PowerRay, u krijua për të revolucionarizuar fushën e peshkimit amator, ekstrem dhe profesional. Gjithashtu ju lejon të përmirësoni ndjeshëm efikasitetin tuaj të peshkimit. E gjithë kjo u bë e mundur falë faktit se droni kombinoi disa pajisje të dobishme peshkimi (dhe jo vetëm) dhe bëri të mundur përdorimin e një numri teknologjive moderne kur peshkoni, përfshirë për qëllime thjesht argëtuese.


Pra, droni nënujor ka sonar, i cili përdoret për të gjetur kapjen. Ka një rreze prej 131 këmbësh dhe një saktësi skanimi prej 4 inç. Thellësia maksimale e zhytjes së sonarit është 98 këmbë. Është e rëndësishme të theksohet se vetë hidrolokatori mund të hiqet nga droni dhe të përdoret veçmas. Rezultatet e skanimit i transmetohen peshkatarit në kohë reale.

Një pyetje logjike do të ishte, me çfarë funksionon PowerRay? Mund të sinkronizoni çdo pajisje celulare me dronin. Ju gjithashtu mund të lidhni syze të realitetit virtual me të, si rezultat i të cilave mund të shihni se çfarë po ndodh saktësisht nën ujë. Kjo, natyrisht, mund të bëhet duke përdorur një kamerë 4K uhd me një lente me kënd të gjerë 100 gradë.

Vazhdimi i temës, nëse nuk i shihni me sytë tuaj.

Javën e kaluar, ndërtuesi i anijeve Huntington Ingalls dhe gjigandi i hapësirës ajrore Boeing njoftuan se po bashkoheshin për të krijuar dronin nënujor Echo Voyager. Qëllimi është që të organizohen furnizimet e nëndetëseve sa më shpejt të jetë e mundur sistemet pa pilot Marina e SHBA.

Puna në Echo Voyager prej pesëdhjetë tonësh ka vazhduar që nga viti 2014 në bashkëpunim me DARPA dhe së fundmi u bë e ditur se Boeing ka filluar testimin e këtij droni jo më në një pishinë testimi, por në. Echo Voyager është droni më i madh nënujor i zhvilluar deri më tani, i cili i përket klasës XLUUV (automjet nënujorë pa pilot ekstra i madh). Deri më tani, zhytjet afatshkurtra në thellësi të cekëta janë duke u zhvilluar, por në fazën tjetër është planifikuar të dërgohet droni në thellësi më të madhe për një kohë të gjatë. Sipas krijuesve, ai do të jetë në gjendje të lundrojë në mënyrë autonome për muaj të tërë, në mënyrë të pavarur të kthehet në bazë, të notojë në sipërfaqe dhe të transmetojë informacion. Vetë droni përbëhet nga module, të cilat ju lejojnë ta pajisni atë me një mbushje specifike për detyra të ndryshme.

Dronët nënujorë konsiderohen si një nga zonat prioritare për zhvillimin e forcave detare. Kundërshtarët e mundshëm të Shteteve të Bashkuara, pra Kina dhe Rusia, po përmirësojnë forcat e tyre të armatosura dhe dominimi amerikan në sipërfaqen e ujit po bëhet më pak i dukshëm dhe i garantuar.

Një problem tjetër janë sistemet gjithnjë e më të sofistikuara të gjurmimit të nëndetëseve të mëdha. Amerikanët supozojnë se Kina po ndërton të ashtuquajturin "mur i madh nënujor" - një sistem sensorësh që gjurmojnë objektivat nënujore dhe sipërfaqësore në kohë reale.

Faktori i tretë është kostoja e mbajtjes së nëndetëseve të mëdha me ekuipazhe të mëdha në bord. Dronët autonome, të lirë dhe pa njerëz, duken si një zëvendësim tërheqës në të ardhmen e afërt.

Prandaj, Pentagoni doli me një ide - për të shkuar nën ujë dhe për të përfituar nga avantazhi teknologjik atje, duke krijuar dronë që janë të vegjël dhe më pak të zhurmshëm se nëndetëset. Idealisht, është duke u konsideruar krijimi i dronëve nënujorë "nënë", të cilët do të transportonin një mori dronësh më të vegjël nën ujë për një sërë qëllimesh.

Vitin e kaluar, kundëradmirali Mathias Winter tha: "Zyra e Kërkimeve Detare (ONR), e cila zhvillon teknologji të avancuara në fushën e automjeteve nënujore pa pilot, planifikon të vendosë një "shtyllë kurrizore Eisenhower" në fund të detit në të gjitha zonat e Oqeanit Botëror ... Ne duam që dronët të dalin në det me një mision një herë dhe më pas të operojnë në thellësi të deteve për dekada”.

Po flasim për krijimin e bazave nënujore ose stacioneve teknike ku dronët nënujorë mund të ngarkojnë në mënyrë të pavarur ose t'i nënshtrohen mirëmbajtjes, transmetimit dhe ruajtjes së informacionit të mbledhur.